Datorövning 2: Rotort, Nyqvist, Bode
Matlabkommandon rotort
Givet att ditt system är
och du vill återkoppla med ett varierande K, så är kommandot:
s = tf('s');
sys = 0.2/((s^2 + s + 1)*(s+0.2));
rlocus(sys);
d.v.s. systemet du vill återkoppla proportionellt är argumentet i funktionen rlocus.
Om du är intresserad av en annan återkoppling (än proportionell) måste du börja med att skriva om systemet på rätt form. Du måste då lösa ut $P(s)$ och $Q(s)$ och sedan köra
s = tf('s');
Q = 0.2
P = s*((s^2 + s + 1)*(s+0.2) + 0.2);
rlocus(Q/P);
Övningsuppgifter
3.21, 3.22, 3.23, 4.5