Datorövning 2: Rotort, Nyqvist, Bode

Matlabkommandon rotort

Givet att ditt system är

och du vill återkoppla med ett varierande K, så är kommandot:

  s = tf('s');
  sys = 0.2/((s^2 + s + 1)*(s+0.2));
  rlocus(sys);

d.v.s. systemet du vill återkoppla proportionellt är argumentet i funktionen rlocus.

Om du är intresserad av en annan återkoppling (än proportionell) måste du börja med att skriva om systemet på rätt form. Du måste då lösa ut $P(s)$ och $Q(s)$ och sedan köra

  s = tf('s');
  Q = 0.2
  P = s*((s^2 + s + 1)*(s+0.2) + 0.2);
  rlocus(Q/P);

Övningsuppgifter

3.21, 3.22, 3.23, 4.5