| |
För att reglera detta system behövs samtliga kunskaper från Reglerteknik
AK och FK. En sammanfattning av regleringen kommer här:
Två olika grundläggande metoder har använts för att lösa problemet,
PID-reglering och LQ reglering med Kalmanfilter. PID reguleringen har i
första hand använts för att få en förståelse för processerna, vid kontroller
av in- och utsignaler och vid studier av modellerna. Vid samtliga delmoment
samt vid den slutliga regleringen användes LQ-Kalman-reglering .
Vid modelleringen för de olika systemen erhölls linjära tillståndsmodeller.
Eftersom utrustning för att mäta alla tillstånd saknas i de olika processerna
skattas de icke mätbara tillstånden med ett Kalmanfilter. För varje regulator
har lämpliga straffmatriser för LQ och Kalmanfilter uppskattats genom simulering
och sedan justerats för att uppnå ett önskat beteende på det verkliga systemet.
| |